Wei Yongchao, Zhao Wei
(1. Basis Riset Teknologi Penerbangan dan Keselamatan Penerbangan Universitas Penerbangan Penerbangan Sipil China, Guanghan 618307, Sichuan;
2. Sekolah Teknik Penerbangan, Universitas Penerbangan Penerbangan Sipil China, Guanghan, Sichuan 618307)
Untuk mengatasi masalah inspeksi cepat badan pesawat dan meningkatkan efisiensi dan akurasi inspeksi, sistem inspeksi cepat untuk struktur badan pesawat terbang menggunakan peralatan inspeksi yang dilengkapi drone. Memanfaatkan keunggulan UAV multi-rotor, perangkat keras sistem mengadopsi desain struktur multi-level, modular dan terbuka untuk membangun satu set platform pengujian perangkat lunak universal. Seluruh sistem dibagi menjadi dua bagian: platform kontrol udara bergerak dan platform pemrosesan back-end, yang dapat mewujudkan pengembalian gambar dan pemantauan waktu nyata dari proses deteksi, dan melalui analisis dan pemrosesan data yang dikumpulkan, hasil diagnosis akhir dan laporan deteksi dapat diperoleh . Terakhir, melalui sistem yang lengkap untuk mendeteksi pesawat nyata, hasil data memverifikasi keefektifan sistem dan dapat digunakan untuk deteksi pesawat secara cepat.
Nomor Klasifikasi Perpustakaan Cina: TN06; TP29
Kode identifikasi dokumen: SEBUAH
DOI: 10.16157 / j.issn.0258-7998.2017.06.031
Format kutipan berbahasa Mandarin: Wei Yongchao, Zhao Wei. Sistem inspeksi cepat berbasis UAV untuk badan pesawat. Electronic Technology Application, 2017, 43 (6): 122-125.
Format kutipan bahasa Inggris: Wei Yongchao, Zhao Wei. Sistem deteksi cepat untuk badan pesawat berdasarkan UAV. Application of Electronic Technique, 2017, 43 (6): 122-125.
0 Kata Pengantar
Inspeksi badan pesawat udara adalah bagian penting dari perawatan pesawat. Baik itu inspeksi perawatan pesawat biasa atau perawatan rute, struktur pesawat udara perlu diperiksa dalam berbagai tingkat. Namun, inspeksi struktur badan pesawat tradisional biasanya menggunakan metode inspeksi visual manual. Karena struktur pesawat yang besar, biasanya diperlukan peralatan tambahan mekanis lainnya. Ada masalah seperti intensitas tenaga kerja yang tinggi, periode inspeksi yang lama, dan tingkat inspeksi yang terlewat tinggi. Dengan perkembangan pesat, semakin banyak pesawat yang perlu diperiksa, dan persyaratan waktu semakin tinggi.Teknologi inspeksi tradisional tidak dapat memenuhi persyaratan inspeksi badan pesawat yang cepat, efisien dan presisi tinggi. Oleh karena itu, masalah inspeksi cepat badan pesawat terbang dan meningkatkan efisiensi dan akurasi inspeksi sangat mendesak.
Terkait inspeksi otomatis struktur badan pesawat, sebuah lembaga penelitian pernah mengusulkan robot inspeksi struktur badan pesawat terbang. Sistem ini menggunakan robot suction cup untuk bergerak di atas struktur badan pesawat dan memeriksa badan pesawat melalui peralatan inspeksi yang dimuat di robot. Ia hanya dapat mendeteksi bagian tertentu dari pesawat, dan tidak dapat menyelesaikan pemeriksaan seluruh badan pesawat.Karena robot bergerak lambat, efisiensi pendeteksian menjadi terbatas dibandingkan dengan manual. Menggabungkan keunggulan drone dan laser, inspeksi badan pesawat berdasarkan keduanya saat ini sedang dilakukan secara internasional, tetapi metode ini perlu memastikan bahwa posisi drone relatif stabil.
Mengingat kekurangan dari prior art yang disebutkan di atas, artikel ini memberikan sistem inspeksi badan pesawat terbang dengan hasil inspeksi yang komprehensif, akurat, dan andal, efisiensi inspeksi yang tinggi, periode inspeksi yang singkat, dan biaya inspeksi yang rendah. Menurut kekhususan inspeksi badan pesawat, dengan menggabungkan drone dan teknologi pemindaian 3D real-time optik untuk melakukan inspeksi, pemeliharaan, dan pemecahan masalah pesawat terbang, waktu inspeksi tidak hanya dapat sangat dipersingkat (dari satu atau dua hari menjadi beberapa jam) , Ini juga dapat sangat mengurangi biaya pemeliharaan dan penundaan penerbangan yang disebabkan oleh hal ini, dan akurasi pendeteksian akan sangat ditingkatkan.
1 Pengantar sistem deteksi
1.1 Proses pengujian sistem
Dengan syarat hardware sistem deteksi sudah lolos swa-inspeksi dan drone flight control dalam keadaan baik, nyalakan peralatan airborne dan lakukan swa-inspeksi pada setiap sistem deteksi pada peralatan airborne.Setelah semuanya siap, kendalikan pemeriksaan pemuatan Drone peralatan dengan cepat memindai dan mendeteksi struktur badan pesawat, mengumpulkan dan menganalisis data yang dipindai selama periode tersebut, dan akhirnya mendapatkan hasil diagnosis dan laporan pengujian. Diagram alir sistem deteksi ditunjukkan pada Gambar 1.
1.2 Diagram struktur sistem
Berdasarkan komposisi sistem dan kebutuhan pengukuran yang sebenarnya, diagram struktur sistem ditunjukkan pada Gambar 2. Seluruh sistem mengadopsi struktur lima lapisan, dari atas ke bawah didefinisikan sebagai 1 hingga 5 lapisan, di mana lantai 1 dan 5 dilengkapi dengan gimbal, kamera dan kepala pemindai akan dipasang di gimbal, lantai 3 dilengkapi dengan sistem kontrol penerbangan dan transmisi gambar, dan lantai 4 Digunakan untuk menyimpan baterai Kompartemen baterai menyediakan daya untuk sistem UAV, papan akuisisi data, sumber pencahayaan dan pan / tilt. Lantai dua digunakan untuk memasang sistem pengontrol kepala pemindaian 3D.
Kepala akuisisi 3D dimuat pada pan-tilt dan dapat diputar bebas sesuai dengan kebutuhan pemindaian.Pada saat yang sama, seluruh pan-tilt dapat dipasang di bagian atas atau bawah drone sesuai dengan kebutuhan pemindaian, dan dapat dikumpulkan secara vertikal atau ditangguhkan. Pan / tilt memiliki stabilitas gambar secara menyeluruh selama pemindaian, memastikan kejernihan dan stabilitas gambar yang diambil. Kepala akuisisi tiga dimensi dilengkapi dengan sumber cahaya iluminasi, yang digunakan untuk memeriksa area badan pesawat yang relatif gelap atau menggunakannya di malam hari. Tempat baterai menyediakan daya untuk sistem UAV, papan akuisisi data, sumber pencahayaan, dan pan / tilt. Kamera digunakan untuk persepsi sistem UAV untuk memfasilitasi penyesuaian real-time dari sikap penerbangan UAV. Sistem kontrol penerbangan terutama terdiri dari komputer pusat, sensor kontrol penerbangan (termasuk sensor ketinggian, sensor kecepatan, dan sensor sikap), modul sirkuit kontrol pengambilan keputusan, dll., Yang memainkan peran penting dalam kontrol penerbangan seluruh UAV. Sistem transmisi gambar setara dengan "mata" dari sistem deteksi. Sistem ini menggunakan kamera untuk menangkap gambar objek di depan drone yang sedang terbang, dan mengirimkan gambar kembali ke platform kontrol darat pada sudut pandang pertama untuk memfasilitasi penyesuaian waktu nyata dari sikap penerbangan drone. Sumber pencahayaan di atas kamera untuk mendapatkan gambar yang lebih jernih meski dalam kondisi cahaya redup. Modul transmisi nirkabel digunakan untuk mewujudkan komunikasi data antara sistem deteksi darat dan peralatan udara melalui modul transmisi data. Modul pengolahan data digunakan untuk mendeteksi dan menganalisis informasi citra data yang diterima dan mencari informasi kemungkinan kesalahan. Sistem deteksi terhubung ke peralatan pengukuran melalui pengumpul data, dan data pengukuran diumpankan kembali secara real time dan efisien untuk mewujudkan deteksi cepat badan pesawat.
2 Implementasi sistem
2.1 Implementasi perangkat keras
Perangkat keras sistem deteksi mengadopsi desain multi-level, modular dan struktur terbuka, dan mengadopsi antarmuka deteksi standar dan bus sistem pengujian.
Seluruh sistem termasuk drone dan stasiun darat.Stasiun darat memiliki platform manajemen drone. Drone dan platform manajemen drone berkomunikasi satu sama lain, dan platform manajemen drone mengontrol status penerbangan drone. Platform manajemen UAV mengontrol UAV untuk terbang di sekitar badan pesawat dalam keadaan berhenti.Badan UAV dilengkapi dengan bagian onboard, yang terutama terdiri dari pemindai tiga dimensi dan unit komunikasi onboard. Stasiun bumi memiliki platform pemantauan data berbasis komputer, yang terutama terdiri dari unit pemantauan waktu nyata dan unit komunikasi darat. Unit komunikasi darat dan unit komunikasi udara berkomunikasi satu sama lain, dan unit komunikasi lintas udara mengirimkan gambar dan data 3D dari badan pesawat yang dikumpulkan oleh pemindai 3D ke unit komunikasi darat. Diagram komposisi sistem ditunjukkan seperti pada Gambar 3.
UAV memiliki bagian tubuh dan bagian udara Lihat bagian 1.2 untuk realisasi struktur rinci. Stasiun bumi memiliki platform manajemen drone berbasis komputer dan platform pemantauan data. Diantaranya, platform manajemen drone terutama terdiri dari sistem kontrol manusia-mesin, sistem manajemen video, monitor, dll.; Platform manajemen drone berkomunikasi dengan drone melalui pemancar kendali jarak jauh dan penerima kendali jarak jauh dari badan drone. Tentu saja, metode komunikasi lain yang ada juga dapat digunakan untuk berkomunikasi satu sama lain, yaitu platform manajemen drone mengontrol status penerbangan (termasuk lintasan penerbangan) dari drone. Platform pemantauan data terutama terdiri dari unit pemrosesan pusat, unit pemantauan waktu nyata, unit pemrosesan data, dan unit komunikasi darat; unit pemrosesan pusat digunakan sebagai sirkuit terintegrasi skala super besar untuk menerima data yang dikirimkan oleh bagian udara drone melalui unit komunikasi darat Data, dan mengirimkan data ini ke unit pemantauan waktu nyata dan unit pemrosesan data, untuk mencapai kendali pemindai 3D dan kamera departemen udara; unit pemantauan waktu nyata digunakan sebagai monitor untuk menampilkan pesawat yang ditransmisikan dari departemen udara secara waktu nyata Data gambar badan pesawat dapat dilihat oleh personel pemantau secara real time; unit pemrosesan data digunakan sebagai unit penyimpanan data stasiun bumi untuk menyimpan data gambar yang diterima; unit komunikasi darat digunakan untuk berkomunikasi dengan unit komunikasi lintas udara dari departemen lintas udara Untuk komunikasi, unit komunikasi darat adalah metode komunikasi nirkabel yang sudah ada, misalnya, perangkat komunikasi nirkabel multiplexing pembagian frekuensi ortogonal berkode WiFi atau COFDM.
Karena desain sistem memiliki struktur modular, desain perangkat keras dapat diuraikan.Sistem kontrol penerbangan dan sistem transmisi gambar, papan akuisisi data, dan kompartemen baterai masing-masing diintegrasikan ke dalam kotak terpisah, dan akhirnya kotak standar digunakan untuk menghubungkannya menjadi keseluruhan organik. Melalui drone, seluruh sistem dapat memberi daya pada peralatan on-board melalui kompartemen baterai built-in, memiliki kelebihan dari ukuran kecil, ringan, bebas dari batasan lokasi, dan penggunaan yang nyaman.
2.2 Implementasi perangkat lunak
Perangkat lunak sistem deteksi adalah untuk membangun satu set platform uji universal untuk mewujudkan fungsi pengumpulan dan transmisi sinyal deteksi, tampilan real-time dari informasi transmisi gambar dan pemantauan real-time dari platform kontrol udara, menyelesaikan analisis dan pemrosesan data yang dikumpulkan yang dipindai dan menyimpan hasilnya, dan Data yang terkumpul dianalisis dengan modul deteksi dan diagnosis, dan hasil deteksi dan diagnosis diberikan. Fungsi dasar yang diimplementasikan oleh perangkat lunak meliputi: perencanaan dan tata letak titik pengukuran pada badan pesawat, optimalisasi dan simulasi jalur deteksi, dll., Untuk meningkatkan efisiensi dan kualitas deteksi; sistem deteksi memiliki fungsi pemeriksaan sendiri, dan perangkat lunak dapat mengumpulkan semua port peralatan udara Untuk memastikan operasi yang stabil dari sistem deteksi; mewujudkan pemrosesan dan analisis data yang cepat, dan mewujudkan pengumpulan data otomatis melalui antarmuka pengumpulan data.Banyak data titik cloud yang diperoleh dapat diproses melalui pemodelan terbalik untuk menyelesaikan penyambungan dan penggabungan sejumlah besar data pengukuran Melalui pengolahan dan analisis data diperoleh hasil deteksi dan diagnosis.
Lingkungan pengembangan perangkat lunak didasarkan pada sistem Windows. Saat kepala perekam 3D pertama kali mulai bekerja secara normal, ini menciptakan aliran data kedalaman dan aliran data warna, kemudian menyelaraskan aliran data dengan gambar warna / kedalaman, dan kemudian membaca data dari aliran data dan menyimpannya ke VideoFrameRef Gunakan OpenCV untuk menampilkan data. Data yang diperoleh dapat ditampilkan pada antarmuka perangkat lunak pemindaian tiga dimensi Skanect PRO pada komputer seluler menggunakan port UPLINK. Informasi jalur dan data titik cloud badan pesawat yang dipindai oleh Skanect PRO dapat digunakan untuk pesawat. Dilakukan rekonstruksi tiga dimensi permukaan badan pesawat dan pengolahan data. Terakhir, modul deteksi dan diagnosis berfokus pada analisis bentuk kerusakan struktural seperti retakan kulit badan pesawat, profil retak, paku keling lepas, kepala paku keling jatuh, dan deformasi struktural, sehingga diperoleh hasil deteksi.
Perangkat lunak Skanect PRO adalah inti dari pengumpulan data, berjalan di stasiun bumi. Data 3D dan data 2D yang diperoleh dari kepala akuisisi 3D dapat dikirim ke stasiun bumi secara real time, dan ditampilkan, disambung, disimpan, dan pemrosesan pasca sederhana dilakukan dalam perangkat lunak Skanect PRO ( Rekonstruksi, meshing, pemrosesan geometris, dll.). Perangkat lunak ini dibagi menjadi modul pengaturan, penyimpanan, rekonstruksi, pemrosesan, dan berbagi.Modul pengaturan melengkapi pengaturan ukuran pemindaian dan kualitas pindai, modul penyimpanan menampilkan data dan penyimpanan secara real time, modul rekonstruksi menyelesaikan penggabungan data, dan modul pemrosesan menyelesaikan rekonstruksi permukaan, penyederhanaan, pemfilteran, dan pemetaan. Tunggu pemrosesan, dan modul berbagi digunakan untuk ekspor data. Selama proses pemindaian, Anda dapat melihat data titik cloud dan data gambar subjek yang diperoleh dari pemindaian pada antarmuka utama perangkat lunak Skanect, dan Anda juga dapat melihat seluruh jalur pergerakan pemindai selama proses pemindaian, sehingga dapat memberikan dasar untuk perencanaan jalur selanjutnya. Karena jumlah datanya biasanya besar, perangkat lunak hanya melakukan pemfilteran, fusi, dan pemrosesan tekstur sederhana berikutnya.Setelah data diekspor, pemrosesan kompleks selanjutnya perlu diselesaikan oleh perangkat lunak profesional (seperti imageware, geomagic, dll.).
3 Contoh pengukuran
Untuk memverifikasi keefektifan sistem, sistem deteksi dibangun. Platform UAV mengadopsi platform multi-rotor enam sumbu dengan arsitektur umum (intinya meliputi badan pesawat, kontrol penerbangan, GPS, PTZ, dan remote control). Platform akuisisi data menggunakan papan pengembangan terintegrasi dengan arsitektur ARM dan pemrosesan grafis, dan dapat menjalankan sistem Linux atau Windows. Kepala akuisisi 3D dapat menggunakan sensor ASUS Xtion atau PrimeSense 3D. Ada tiga lingkaran di bagian depan. Yang paling kiri adalah pemancar inframerah, dan penerima inframerah paling kanan adalah perangkat untuk merasakan kedalaman dan memperoleh data titik cloud; yang di tengah adalah Sensor RGB dapat digunakan untuk menangkap gambar berwarna. Platform pemrosesan data menggunakan komputer seluler, dan data cloud titik yang diambil serta gambar berwarna dapat disajikan dalam antarmuka perangkat lunak pemindaian Skanect PRO 3D secara real time.
Di darat, melalui flight attitude dari remote control drone, peralatan pendeteksi yang dibawa oleh drone mendeteksi pesawat yang diparkir, dengan fokus pada permukaan atas dan bawah sayap, bagian bawah badan pesawat, bagian ekor, kusen pintu dan pintu, serta kompartemen landing gear Tunggu area tersebut mendeteksi. Proses spesifiknya adalah kompartemen baterai menyediakan daya untuk peralatan pengujian, kepala akuisisi tiga dimensi yang dimuat pada pan-tilt mengumpulkan data profil badan pesawat, dan menyimpan informasi data di papan akuisisi data. Dalam proses pemindaian dan pendeteksian, kamera mendeteksi status drone, dan mengirimkan gambar kembali ke PC di darat secara real time melalui sistem transmisi gambar, sehingga drone dapat dengan mudah dioperasikan secara real time dalam mode first person view (FPV). Lintasan penerbangan. Informasi data yang dikumpulkan dikirim ke platform pemrosesan data tanah melalui modul transmisi nirkabel, dan informasi data dianalisis dan diproses kemudian dan hasil deteksi yang sesuai diperoleh.
Setelah menyadari integrasi dan debugging, maka dilakukan uji pesawat yang sebenarnya Pesawat yang diukur adalah TB20 binaan sekolah, dengan panjang 7,71 m, tinggi 2,85 m, dan lebar sayap 9,77 m, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 4.
Waktu pemindaian seluruh pesawat sekitar 15 menit. Data asli sebagian yang dipindai ditunjukkan pada Gambar 5. Dari gambar tersebut dapat dilihat bahwa data jejak tubuh terpindai dengan baik, dan keakuratan data yang dipindai telah memenuhi persyaratan.
Setelah dilakukan scanning, data tersebut diolah dengan filtering dan fusion untuk mendapatkan data 3D badan pesawat yang lengkap, seperti yang ditunjukkan pada Gambar 6. Oleh karena itu, sistem dapat dengan cepat dan akurat menyelesaikan pemindaian cepat badan pesawat, dan data yang diperoleh dapat digunakan dengan baik untuk analisis lokal dan keseluruhan badan pesawat.
4. Kesimpulan
Dalam makalah ini, sistem inspeksi cepat badan pesawat UAV digunakan untuk memeriksa struktur badan pesawat, yang dapat sangat mempersingkat waktu inspeksi parkir pesawat dan sangat mengurangi biaya perawatan pesawat serta penundaan penerbangan yang diakibatkannya. Pada saat yang sama, sistem dapat sangat meningkatkan efisiensi dan akurasi deteksi, mengurangi intensitas tenaga kerja personel pendeteksi, dan menghindari kecelakaan seperti keselamatan pribadi. Semua peralatan yang digunakan dalam sistem hanya membutuhkan catu daya baterai, biaya pengoperasian jauh lebih rendah daripada biaya pemasangan kendaraan inspeksi dan inspeksi, dan biaya pemeliharaan sistem relatif rendah, dan pelatihan operator relatif sederhana. Selain itu, sistem inspeksi cepat badan pesawat terbang fleksibel untuk digunakan dan memiliki berbagai macam adaptasi, tidak memerlukan tempat lepas landas dan pendaratan khusus, yang memfasilitasi inspeksi harian badan pesawat.
UAV yang digunakan dalam sistem ini berbobot ringan, berukuran kecil, mudah lepas landas dan mendarat, serta fleksibel dalam pengoperasiannya. Dapat dikendalikan dari jarak jauh dan dapat mewujudkan transmisi data real-time. Dapat melakukan observasi hover titik tetap dan pengumpulan data untuk lokasi tertentu, dan dapat diulang berkali-kali. Deteksi. Selain itu, modul pemindaian tiga dimensi yang digunakan untuk deteksi memiliki kecepatan pengambilan sampel data yang tinggi, akuisisi digital, dan kompatibilitas yang baik. Modul ini memiliki akurasi, kecepatan, kemudahan pengoperasian, ringan, dan kemampuan anti-interferensi yang tinggi. Dapat mencapai akuisisi data yang efisien, cepat, dan stabil. . Desain modular sistem memudahkan pemeliharaan dan peningkatan.
Desain modular sistem membuat prospek aplikasinya sangat luas. Struktur desain yang dapat dilepas memungkinkan kepala penangkap 3D digunakan untuk pemindaian 3D objek seperti ruangan dan potret. Aliran data kedalaman dan warna yang diperoleh dapat ditampilkan di OpenCV dan di platform Android. Jalankan, perangkat lunak sistem dapat dibuat menjadi aplikasi berbasis sistem Android, dan model objek tiga dimensi dapat diperoleh dan disimpan di perangkat genggam, dan ukuran tiga dimensi, skema warna, dan informasi parameter lainnya dari objek yang dipindai dapat diperoleh secara instan, dan kemudian data yang dipindai dapat disimpan di Unggah dan proses di cloud untuk mewujudkan optimalisasi dan perbaikan model pada PC. Model dengan ukuran yang sesuai dapat langsung dicetak dengan pencetakan 3D, yang dapat mewujudkan industrialisasi produk.
referensi
Sierjian Kerusakan struktur pesawat udara dan pendeteksiannya Civil Aircraft Design and Research, 2000 (4): 4-10.
Xing Zhiwei, Gao Qingji, Dang Changhe Penelitian tentang sistem robot inspeksi kulit pesawat Robot, 2007, 29 (5): 474-478.
Chen Jingjun. Research on UAV Integrated Detection Technology. Aviation Science and Technology, 2012 (2): 15-17.
Wang Xiangmin, Penelitian Sistem Deteksi Komprehensif Tanah UAV. Nanjing: Universitas Aeronautika dan Astronautika Nanjing, 2003.
Huang Yanni.Pengembangan jenis pengukuran UAV tertentu dan sistem deteksi stasiun bumi kontrol. Nanjing: Universitas Aeronautika dan Astronautika Nanjing, 2012.
Luo Qiufeng, Xiao Qiangui, Yang Liuqing. Desain dan implementasi sistem deteksi otomatis UAV. Chinese Journal of Scientific Instrument, 2011, 32 (1): 126-131.
Cong Shuquan, Jiang Zhihua, Chen Jiantao. Desain dan Aplikasi Peralatan Inspeksi Otomatis untuk Peralatan UAV Berbasis Kontrol Komputer Teknologi Pengukuran Dirgantara, 2014 (3): 65-68.
Lu Aimei, Li Xinjun, He Jin, dkk. Sistem deteksi terintegrasi universal untuk UAV. Journal of Beijing University of Aeronautics and Astronautics, 2006, 32 (1): 27-30.
Wang Shucong. Desain dan implementasi sistem perangkat keras untuk platform uji terintegrasi kontrol penerbangan. Chengdu: Universitas Sains dan Teknologi Elektronik China, 2013.
Qiu Xiaohong. Sistem deteksi dan kontrol terintegrasi untuk pesawat UAV. Pengukuran dan Teknologi Kontrol, 1999, 18 (1): 25-26.
Li Zhi. Sistem deteksi terintegrasi UAV berdasarkan instrumen virtual. Aplikasi komputer mikro, 2006, 27 (2): 215-217.
Zhang Jie. Penelitian tentang Kontrol dan Pengujian Teknologi Pesawat Tanpa Awak. Nanjing: Universitas Aeronautika dan Astronautika Nanjing, 2012.
Liu Guihua Penelitian tentang Teknologi Utama Pengukuran Optik 3D pada Permukaan Kompleks Besar Berdasarkan Visi Komputer Chengdu: Universitas Jiaotong Barat Daya, 2012.
Xu Qiaoyu. Penelitian tentang teknologi kunci sistem pengukuran penglihatan 3D online untuk peralatan besar. Harbin: Institut Teknologi Harbin, 2007.
Lu Weiliang. Penelitian tentang teknologi penyambungan multi-tampilan pada permukaan lengkung kompleks berskala besar. Quanzhou: Universitas Huaqiao, 2014.
Cheng Tao.Hardware dalam simulasi loop dan pengujian sistem kontrol mesin digital. Prosiding Konferensi Kontrol Amerika 2005 Proceedings of SPIE-The International Society for Optical Engineering, 2003, 5253: 861-864.
- Jaket bulu domestik yang "tidak diketahui" sedang terbakar, dan harus digunakan sebagai "selebriti internet" di negara lain